KAIST, 사족보행 로봇 '드림워커' 개발
카메라·라이다센서 없이도 빠르게 걸어
화재·재난·탐사지역 투입에 활용 가능해
카메라·라이다센서 없이도 빠르게 걸어
화재·재난·탐사지역 투입에 활용 가능해
[파이낸셜뉴스] 카메라나 라이다 센서가 없음에도 연기가 가득해 앞이 보이지 않는 곳에서도 계단이나 울퉁불퉁한 바닥을 넘어지지 않고 걸을 수 있는 사족보행로봇이 개발됐다. 우리가 새벽에 깨 화장실을 갈때 깜깜한 상황에서도 넘어지지 않고 기억된 학습에 의해 걷는 것과 비슷한 원리다.
이 로봇은 화재나 재난지역에 투입시켜 사용할 수 있으며, 실외 대규모 탐사나 대공간 지도 작성 등에 활용될 수 있다.
한국과학기술원(KAIST)은 전기및전자공학부 명현 교수팀이 다양한 환경에서도 '블라인드 보행'이 가능한 사족보행 로봇 '드림워커'를 개발했다고 29일 밝혔다.
연구진은 앞을 보지 않고도 블라인드 보행이 가능한 '드림워크'기술을 개발해 로봇에 탑재했다.
실제 이 로봇은 과속 방지턱이나 돌이나 바위가 있는 지형, 로봇 몸체의 3분의 2 정도 높이의 계단까지 넘어지지 않고 걸었다. 어떤 환경에서도 초속 0.3~1m의 다양한 속도로 걸어다녔다.
기존 보행 로봇 제어기는 기구학 또는 동역학 모델을 기반으로 한다. 이 모델 기반 제어 방식은 특히 야외 비정형 환경에서 안정적 보행을 하기 위해서는 모델의 특징 정보를 더욱 빠르게 얻을 수 있어야 한다. 이는 주변 환경의 인지 능력에 많이 의존해야 한다.
연구진이 개발한 심층 강화학습 기반의 제어기는 시뮬레이터로부터 얻은 다양한 환경의 데이터를 보행 로봇의 각 모터에 적절한 제어 명령을 빠르게 계산해 준다. 시뮬레이션에서 학습된 제어기가 실제 로봇에서 잘 작동하려면 별도의 튜닝 과정이 필요했다면, 연구진은 "이 제어기는 별도의 튜닝을 요구하지 않는다는 장점도 있어 다양한 보행 로봇에 쉽게 적용할 수 있다"고 설명했다.
한편, 연구진은 이번에 개발한 드림워커와 여기에 적용된 기술들을 로보틱스 분야의 세계 최고 권위 학회 'ICRA'에 채택돼 오는 5월 말 영국 런던에서 발표될 예정이다.
monarch@fnnews.com 김만기 기자
※ 저작권자 ⓒ 파이낸셜뉴스, 무단전재-재배포 금지